慎重な性格なのかそれとも好奇心が旺盛なのかわかりませんが、お…

とても素晴らしいお散歩だと思います！
ただ歩くことが散歩ではなく、理想のお散歩はまさにこのように犬が自らたくさんの臭いをかぎ、情報を得ることです。
時間はかかるかもしれませんが、それは人間側の意見で犬たちにとってはとても大切な時間です。
隣にぴたっとついて、飼い主だけをみて歩いてる姿をいい散歩と捉える方がいますが、それは人にとってのいい散歩であり、犬にとってのいい散歩ではありません。
どうしても１ヶ所１ヶ所の時間が長いのであれば、ごはんやおやつやおもちゃなど犬が好きなものをお散歩の時に持っていって、
一定時間は好きに嗅がせ、「いくよー」や「おいで」などでこちらに呼び、来たらご褒美(食べ物やおもちゃ)を与えて歩き出すを取り入れると「いくよ」「おいで」がコマンド(指示)となるため、匂いを嗅ぐのを終える行動につながると思います。