便意があまりなくて、家では尿をするのですが、散歩中となると尿…

先の方もおっしゃってますが、最近は、「お家で排泄させてからお散歩しましょう」という考えが増えてきてますから、お家でオシッコしてくれてお散歩ではしないのは理想的ではないかなと思います。
うちの犬もオシッコさせてからお散歩してますが、どうしてもよその犬のマーキングしたっぽいところはオシッコ搾り出そうとして困ってます。

それに今後、介護のこと考えるとお家で排泄してくれたほうがいいですよ。
昔飼ってた保護犬のこで、歩けなくなっても立てなくなっても外でないと排泄しなくてヒイヒイ抱えて外までいってさせて…と大変でした。

家でできるならそれで良いのでは？と思います。

できることなら、お散歩中など、外では排泄させない方が町の美化のも繋がりますし、
ドッグカフェなどに出向くときにも外ではしない子の方が安心できます。

散歩でさせたいとお考えなら、土や草のあるところの方がわんちゃんはおしっこしやすいようです。