お散歩中とにかくグイグイひっぱり、人や車が近くに来るとそっち…

まずは飼い主さんとわんちゃんの主従関係の見直しでしょうか。
日常のどのような場面でも飼い主さんの言うことをきちんと聞けるようにしつけしておかないと、いろいろな場面で制御するのが難しいと思います。
コタローくんはすでに5歳近いですし、飼い主さんもいままでいろいろしつけしてきたと思います。
それでも現状のようなご様子でしたら、一度しつけ教室にお願いしてもいいかもしれないですね。
人の言うことをきちんと聞けるようなしつけをしてもらえれば制御しやすくなると思います。