平日は、家族全員が仕事と学校で家を空けるので、その間留守番さ…

帰宅時に喜んでいるのは飼い主さんが帰ってきてくれて嬉しいという気持ちの表れなので、多少喜び方がオーバーであっても不自然な事はありません。
私の愛犬も帰宅時に尻尾を大きく振って、全身を使って嬉しい気持ちをアピールしてきます。寂しい思いを多かれ少なかれしているとは感じたので、帰宅後しばらくは愛犬と遊んだり同じ空間で一緒に過ごしたりしていました。
なので、寂しい思いをさせているからと言って質問者様が罪悪感を感じる事はありません。お留守番ができているのですから、帰宅後は沢山褒めて遊んであげて下さい。