いつもソファーに座っていると自分の足にしがみついて体を上下に…

「自分のほうが強い」という示威行為や、遊んでいて「興奮が抑えきれない」時に気持ちを落ち着かせるために行う、「マウンティング」だと思われます。(犬としては、自然な行動ですが、人間社会ではマナーとして問題になってしまうかもしれません)
マウンティングは習慣化しやすいので、ご近所の犬や人に行ってしまうなんてことも起こるかもしれません。(犬同士で喧嘩になってしまい、怪我などのトラブルにつながることもあります)
対処としては、単純なことですが迅速かつ冷静に止めさせる。またすぐにやり始めるかもしれませんが、その都度止めさせるのが良いと思います。
叱ることはありませんが、「そのマウンティングは嫌だ」という飼い主の無言の圧力を持って、確実に止めることが大切です。
ぬいぐるみやオモチャにマウンティングしているようなら、片づけてしまうと良いです。
何度もそれを繰り返しているうちに、まるくんもマウンティングという行為を飼い主が望んでいないことがわかってくると思いますよ。

マウンティングでしょうか？

うちの犬は、白いフワフワのペットベッドに対してだけやってます。
マウンティングは、前足で抱え込むとかしがみつく感じで、お腹を押し付ける感じで腰をふってる感じです。

YouTubeとかで「犬 マウンティング」で検索するといろんな動画が出てくるので、よかったら見比べて見てください。