仕事の都合もあり、遅い時間にしか外に連れて行けないことも多く…

事情が少し違いますが、私は妊娠中自分の都合の良い時にしか愛犬を散歩に連れて行く事が出来ませんでした。しかし、散歩はルーティン化していたので大体の時間は決まっていました。例えば春→12時から13時の間、夏→早朝もしくは夕方18時まで、秋→12時から13時、冬→15時から16時と決めていました。散歩時間は同じくシニア犬であったため10分程度を目標にしていました。日によって10分以上楽しむ日もあれば、そうでない日もありましたがルーティンを壊さないように努力しました。
質問者様がワンちゃんと培ったルーティンがあるのであれば、それは壊さずに継続していく方が良いと思います。一般的に犬の散歩の時間帯の多くは朝か夕方なのでお休みの日だけ朝や夕方に外出すると良いと思います。また、ワンちゃんが疲れたら無理はさせずに切り上げても大丈夫です。