お散歩に行くといつもハイテンションで元気いっぱいなのは嬉しい…

待てを覚えさせると良いと思います。
友達の愛犬が同じように外出するとテンションが上がってしまい、友人を引っ張るように連れ回すようでした。友人はこのままでは飼い主の方が体力が持たないと判断し、待てを覚えさせるために猛特訓したようです。おやつやおもちゃなどを使って走り出そうとしたタイミングでリードを強く握り、「待て」と特訓し1ヶ月と少しで散歩中の問題行動が減ったと言っていました。
今後、質問者様のワンちゃんの安全を守るためにもこの機会に待てを覚えさせると改善すると思います。