トイプードルのオスで5年以上飼っていますがいまだに噛まれたり…

これはわんちゃんが主従関係を決めてしまっているからだと思います。いつも世話をしてくれたり食事をくれる方を主人、その次がわんちゃん自身、そしてぴーまんまんさんは自分より下と認識してしまっているようです。どんなことでもいいのでわんちゃんより主導権を握れること、たとえば散歩に行ってリーダーウォーク訓練をする、できれば食事だけでも与えてみるとかです。主従関係を正しく認識させればわんちゃんも認めると思います。