家飼いしているのですが、以前不注意で外に２度ほど出してしまい…

外に出すのは、しっかり安全が確保できる場所があれば、時々出してあげるのも良いかと思いますが、大事な猫の安全が確保できない一般的な外に解き放してしまうのは危険かと思います。
我が家は構造上猫の安全を確保できるので、ベランダに1日1時間前後出していますが、雨の日や冬場等は、出たがっても出していません。
代わりに普段自力で見れない位置の窓からの景色を抱いて見せると満足しているので、良ければ騙されたと思って試してみてください。