腰が悪くなってきたようで、スキップみたいな歩き方をします。 …

ソファはベッドが高さがある場合はやはり、階段やスロープを設置するなどして、腰に負担にならないようにしてください。酷くなると足が痙攣してしまうこともありますよ。
念のため病院でお話を聞いてみるのも良いと思います。

うちのコーギーで経験があります。
病院連れて行ったところ、やはりコーギーのような短足な犬種は腰が悪くなりやすいとのことでした。
なるべく腰に負担のないように、高さのある餌入れや、ソファー飛び乗り防止のスロープを用意してあげるといいかもしれません。

うちの犬も同じような経験があり、病院に行った際は散歩などで足が疲れたり人間と同じように足が痺れたりした時などにしているようです。心配であれば一度病院に行ってもいいと思います。

うちの犬は膝蓋骨脱臼で、ちょっと場所がちがうのでなんともいえないですが…。
うちはグレード２かな？らしく、一応膝が外れても自力で戻せるから特に治療ナシらしいです。

獣医さんからは「なかなか自力で戻せなさそうだったり、立つときに「キャン」とか悲鳴をあげるようになったら悪化してるので病院に一応連れてきて」と言われています。

できたら足をひきずっている時に動画を撮っておいて、You Tube検索すると色んな犬の歩き方の動画が出てくるので見比べてみるのもいいと思います。