お膝の上にいる時などに、動いたり、触ると触るとうーとうなる。…

触ると痛いとか違和感があると「触らないで！」って唸ることもあるかと思いますが、お膝に乗せてて動くと唸るのは違いそうですね。

うちの犬も昔足先とかを無理にブラッシングすると不満そうに唸ってることもありました。
足を触られるのを嫌がるわんちゃんは多いかなと思います。

うちの犬もトイプードルなんですが、トイプードルはトリミングなど足先を触られることが多いですし、一瞬触られるのを繰り返すとか、オヤツやオモチャで遊んでるすきにサッと触るとか、慣らしていきました。
唸られてやめると、「唸ったらやめる」のを覚えてしまうので、できるだけ唸る前にやめるのを心がけました。

ワンちゃんによっては触れられることを嫌がる子もいます。ですが、何か問題があって唸っている事もあるのでその原因を見つけてあげる事ができれば触っても唸る事もなくなるかもしれないです。
なので、まずはワンちゃんがどういうことを嫌がっているかをしっかり観察してみるのが良いかと思います。