車から降りる際に、犬からすれば段差があるようで、腰を痛めてい…

わんちゃんが車から降りる時に使うスロープがありますよ。
伸縮機能があって普段は小さくして車に積んでおくことができます。
降りる時に車に引っかけて使います。

滑り止めがあって雨の日でも滑りにくい工夫がされている商品もあります。

車からでなくても段差があるところで使ってあげると腰の負担が減らせると思います。
インターネットでも販売されていますので調べてみてください。