お散歩中に知らないワンちゃんに出会うとすごく怯えたみたいにな…

どのくらい慣らしたいかによるかな、と思います。

怯えずスルーして歩ける感じなら、犬を見かけたときにおやつやフードで誘導して、おすわりさせたり飼い主を見るように練習していけばだんだんできるようになるかなと思います。
うちの犬は体格が違う犬に怯えるので、そうやってスルーして散歩できるように練習しました。

犬同士一緒に遊んだりさせたい、となると相手のあることなので、まずは犬の教室とか犬の幼稚園とかにいって練習したほうがいいかなと思います。
そういうところだと、犬に対して友好的な犬かとか、体格とかオスメスとか色々みて、あなたの犬はまずはこういう犬同士がいいかなとか、相性をみてくれたりアドバイスをしてくれるので、慣らしやすいと思います。
知り合いの犬はどんな犬にも挨拶ナシでグイグイいっちゃう犬だったので、何度か犬の幼稚園に通って色んな犬と関わらせて挨拶の仕方を練習してました。