外出しようとすると、吠えてしまい、一緒に連れて行くことに…

分離不安があるわんちゃんだと置いていかれるのが不安に感じるのだと思います。うちでもでかけるときに吠えたりしていましたが、そんなときは声かけをしました。ちょっとでかけるけどすぐ戻るからね、とか、ひとりでお留守番大丈夫だよねとか、自立を促す声かけを繰りかえしていたら吠えるのも減り、ひとりでお留守番もできるようになりました。吠えても我慢して声かけしてみてはいかがでしょうか。

ワンちゃんが吠えるから連れて行く事になってしまうという事で大変だと思います。
ですが、ワンちゃんは吠えれば連れて行ってもらえると思っている可能性があります。
なので、まずは飼い主さんがコマンドを出せばワンちゃんが吠えないように躾をする事が大事だと思います。